管夷吾、鲍叔牙两人交朋友十分亲近，都在齐国做事，管夷吾帮助公子纠，鲍叔牙帮助公子小白。当时齐国公族的公子被宠幸的很多，嫡子和庶子没有区别。大家害怕发生动乱，管仲与召忽帮助公子纠逃到了鲁国，鲍叔牙帮助公子小白逃到了莒国。

后来公孙无知发动兵乱，齐国没有君主，两位公子抢着回国。管夷吾与公子小白在莒国境内作战，路上射中了公子小白的衣带钩。公子小白立为齐君以后，威胁鲁国杀死公子纠，召忽也被迫自杀，管夷吾被囚禁。鲍叔牙对桓公说：“管夷吾很能干，可以治理国家。”桓公说：“他是我的仇人，希望能杀了他。”鲍叔牙说：“我听说贤明的君主没有个人怨恨，而且一个人能尽力为主人做事，也一定能尽力为国君做事，您如果想称霸为王，非管夷吾不可。请您一定赦免他！”桓公于是召管仲回国。

鲁国把他送了回来，齐国鲍叔牙到郊外迎接，释放了他的囚禁。桓公用厚礼对待他，地位在高氏与国氏之上，鲍叔牙也把自己置于管仲之下。桓公把国政交给管仲，称他为“仲父”。
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